フルクローズド制御の制御帯域

フルクローズド制御を構成する際、基本的には機械の共振周波数を超えられないと思うのですが、上司を納得させられる論文などございませんでしょうか？
ご指導、よろしくお願いいたします。m(_ _)m

質問者からの補足コメント

• fakeflakeさん、ありがとうございます。
  セミクローズド制御では、制御帯域を共振周波数より高く取っても（ゲインを上げても）機械端が共振周波数で揺れるだけだと思うのですが、
  フルクローズド制御にしてゲインを大きくしていくと、共振周波数で発振してしまう（制御的に不安定になってしまう）と思います。
  これを、制御に詳しくない上司に、第三者の資料を使って説明・証明したいのです。
  よろしくお願いいたします。（ペコリ）

  No.1の回答に寄せられた補足コメントです。 補足日時：2019/03/14 19:15

No.2 回答者： fakeflake 回答日時： 2019/03/14 20:48

> セミクローズド制御では、制御帯域を共振周波数より高く取っても（ゲインを上げても）

> 機械端が共振周波数で揺れるだけだと思うのですが、
> フルクローズド制御にしてゲインを大きくしていくと、共振周波数で発振してしまう
> （制御的に不安定になってしまう）と思います。

と言われても、私も納得できません。セミクローズ制御であってもゲイン設定がまずいせいで発振しキーキー鳴ったり、振動したり、ひどい場合はハンチングしたりというのを現場で何度も見てきましたので…その都度ゲインを落として対処していました。幸い、偏差異常で止まったり位置決めが遅くなるというようなことはなかったですが。

でもそのせいで、今回の話が納得できなくなっちゃってます。今はサーボ機器をいじる現場から離れているので私は貴方の上司じゃないことは確実ですが、疑問点はおそらく一緒のような気がします。

No.1 回答者： fakeflake 回答日時： 2019/03/13 19:52

私もなんだか納得できません。

私なりの疑問としては以下です。上司が同じことを考えているなら、これに対する説明を用意できれば良いわけですよね。

「機械の共振周波数は物理的に固有のものだから、制御方式に関係なく一定のはずであり、フルクローズだろうがセミクローズだろうが変わらないはずである。故にフルクローズではダメだというのがどうしてなのか納得できない」

サーボ機器ならサーボドライバのサポートソフトで機械の共振域を調べられるし、そこに入るのを避けるような運転条件を模索できたりもしますから…ってのを打破する説明ができればいいんじゃないでしょうか。