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以下のURLは、ロボットの腕の制御に関し、運動方程式を立てて論じていますが、変数が何なのかがよく分かりません。
「ドリフト項を持つアフィンシステム(affine system)」というのが何かよく分かりません。しかし、これは、一連の論文になっていて、全体を眺めると、どういう数学シミュレーションあるいは方程式を立てているのかが分かるかも知れません。
「非ホロノミック」は、英語では、nonholonomic と言います。英文で何かないか捜しましたが、PDFファイルが多く、確認できません。(PDFファイルは、表示されにくいのです)。
アフィンシステムとか、非ホロノミック系とか、これらは数学概念だと思います。ロボットや制御工学などで出てくる概念かも知れませんが。
ドリフト項は、drift term で、driftless affine system などという形でも出てきます。「揺れ動きの成分」が drift term ではないかと思うのですが、よく分かりません。PDFが自由に見えるのでしたら、以上の英単語キーワードで調べると、色々と出てきます。
「アフィンシステム」とか「対称アフィンシステム」、「非ホロノミック系」とは何か、というあたりから分からないと駄目なようです。
>http://www.ynl.t.u-tokyo.ac.jp/publications/pape …
>Report of Project 97-01
>http://liapunov.inria.msu.ru/reports/1998_1999/9 …
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