ロボットアームが特異点付近で暴走する理由

ロボットアームが特異点付近で暴走する理由を
教えていただけますでしょうか。

特異点ではヤコビの逆行列が求まらないのはわかるのですが、
特異点近傍で関節角速度が急激に大きくなる理由がわかりません。

よろしくお願いいたします。

No.3 ベストアンサー 回答者： xpopo 回答日時： 2014/08/17 20:57

今晩は。

こちらの資料（http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents …）の　「ヤコビ行列で見るロボットの特性」に記述されている説明が分かりやすいと思いますがいかがでしょうか？

この回答へのお礼

分かりやすく説明されていて大変参考になりました。
ご回答ありがとうございます。

お礼日時：2014/08/17 21:57

No.2 回答者： tetsumyi 回答日時： 2014/08/17 08:24

ほとんど繰り返しですが

自分が何を計算しているかわからないで、数式に当てはめるような設計してはいけません。
ヤコビの逆行列って何を根拠に使われているのか、基本的な部分から勉強し直してください。
機械構造と結び付かないような計算をしても、何の役にも立ちません。
こんな設計をしていると建築設計偽装のように、結果だけを合わせようとしてとんでもない設計をしてしまうことになります。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%A7%8B%E9%80%A0% …

この回答へのお礼

ご回答ありがとうございます。
ご忠告ありがたく受け止め、基礎から勉強し直します。

お礼日時：2014/08/17 09:53

No.1 回答者： tetsumyi 回答日時： 2014/08/16 07:55

機械設計をしているのでしょう？

計算式でわからなければ、図面を見てどうな力が働くか考えればすぐわかるはずですが図面はできてないのですか？
計算式だけで設計ができると思っているなら、危険な設計をする恐れがあるので設計は止めた方が良い。

この回答へのお礼

ご回答ありがとうございます。

私はロボティクスの理論を勉強し始めたばかりの学生で、
今は実際の図面などは手元にないという状況です。

特異点近傍での暴走は一般論で説明され得るものというよりは、
具体的な計算式や図面から説明されるものなのでしょうか。

また、図面を見てどんな力が働くか考えるというのは、
アームの手先の位置姿勢を変えた時の各関節の動きを
図面から直観的に推測するという意味でしょうか。

補足質問しまして恐縮ですがよろしくお願いいたします。

お礼日時：2014/08/16 11:19