sonyの二足型歩行ロボットに使われている、OPEN-Rについて少し詳しく知りたいので教えてください

A 回答 (1件)

以下の参考サイトがソニーの報道資料です。


更にhttp://www.ascii24.com/24/news/topi/article/1998 …
(【INTERVIEW】ソニー、2000年には家庭に娯楽ロボットが)
参考になるかもしれません。

参考URL:http://www.world.sony.com/JP/News/Press/199806/9 …
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Q二足歩行ロボット

二足歩行ロボットが人間より速く走る日は来るでしょうか?

Aベストアンサー

こんばんは

興味ありますね! 素人ですので希望的観測ってことで、数年で軍関係、研究所関連で公開されると思います。

ソニーの人と同じ大きさの有名なロボットは、あのへこへこした歩き方には辟易?してました。
数ヶ月前にYoutubeで30cm大の自転車をこいで走り回るロボット製作者のサイトで、見事に普通の人の歩き方と同じ歩行を行う動画をみました。また先日だったか?テレビで小型のロボットが走る事を行っていました。

ようやく、人と同じ格好の歩行が一個人の能力でも可能になったと思います。
従って、それなりの研究費が使える環境ではすでに走ることも可能なのでしょう。

そして、質問者様の例えば50m、あるいは100mを人より速く走るには、動的な制御の素早さと、駆動機能の強度と馬力とエネルギー源の具体的最適化で進行中と思います。
つまり、基本的な各要素は実現可能もしくは実現しており、どこかが100億円を実現した団体もしくは個人に与えると提案すれば、1,2年で競技会が行えると思います。

興味はこのようなことが実現した場合、人より小型のロボットか、それとも大きいロボットかどうかが気になります。現在の高性能なバッテリーでもエネルギーがやや不足するような気がします。

誰か工学に明るい人が計算してくれると面白いです。
例えば体重40から60kg、これを100m9秒で移動、あるいはX秒で移動、この時の脚力とエネルギー、そして現状のリチュームイオン電池と平均的サーボのパワー
これら既存の数値で計算すればある程度の速度と過不足の要素が判明するのでしょう。

こんばんは

興味ありますね! 素人ですので希望的観測ってことで、数年で軍関係、研究所関連で公開されると思います。

ソニーの人と同じ大きさの有名なロボットは、あのへこへこした歩き方には辟易?してました。
数ヶ月前にYoutubeで30cm大の自転車をこいで走り回るロボット製作者のサイトで、見事に普通の人の歩き方と同じ歩行を行う動画をみました。また先日だったか?テレビで小型のロボットが走る事を行っていました。

ようやく、人と同じ格好の歩行が一個人の能力でも可能になったと思います。
従って...続きを読む

Q二足歩行ロボットについて

学校で二足歩行ロボットについて調査せよ!
という課題があり、ならべくWikipediaを使わないように
ほかのサイトとか見ているんですが、説明がわかりにくかったり、
ロボットの動きとかを掲載しているところばっかりなので
二足歩行ロボットについて知っている方がいるのであれば、教えてくれませんか?

Aベストアンサー

二足歩行型ロボットに限ったことではありませんが、
基本的には普通「サーボモータ」という、自分で
動かしたい角度だけ(たとえば10度分だけとか)動かす
ことのできる特別なモータを可動部(足や手の関節)に
取り付けたようなものになっています。
制御方法は近代制御理論ですとか、ロバスト制御理論
等々いろいろとあって、いろいろなものを組み合わせて
いるのですが、専門的なことになってしまって難しいの
で、基本的な部分だけ説明します。基本的には、重心
位置の変化を見ています。
たとえば、右足を前に出したいときは、重心位置を左に
傾けて、左足に体重をかけて右足を浮かすことのできる
状態にして、右足を前に出したら重心位置を前にする(
体重を前にかける)と右足にも体重がかかって一歩前進
する。
その後、今度は右足に重心を持ってくる(右足に体重を
かける)と、左足を浮かせることができるので、今度は
左足を前にだす・・・・
ということを繰り返して一歩ずつ前に歩くことができる
というのが二足歩行型ロボットの制御の基本です。

Q4足歩行のロボット

犬の足は人間より力が弱いにもかかわらず犬のほうが早く走れます。
ロボットの場合も、2足より4足の方が早く走れる可能性があるのでしょうか?
6足以上や、あるいは3足、5足のような奇数の場合はどうでしょうか?速く走れない場合でもなにか他に利点があるでしょうか?

Aベストアンサー

2足歩行の人間より4足歩行の動物の方が一般に早いのは、
多分、足を4つ使えるということと背骨をバネのように使えるということが利点なのだろうと思います。
(逆に人間の場合2足のみがほとんど推進力になっています)
ロボットの場合でも、うまく動物と同じようにシミュレートできれば4足の方が早いような気がします。
奇数本の足の場合バランスが悪くなるような気がします。
足の本数が増えると、それぞれの足の調整をしなくちゃいけなくなりますが、一本あたりの支える体重が少なくなるのは利点だと思います。

Q二足歩行について

友人から聞いたのですが、実際にロボットを人間の様な動作で二足歩行させるのは足に使う素材の柔軟性等の問題で難しいと言われました。いま現在の部品や技術では本当に無理なのでしょうか?

Aベストアンサー

人間のように・・・
というのがどの程度か不明ですが、現状二足ロボットの二足歩行が、人間っぽくないのは、コンピュータの処理能力の問題です。
コンピュータの処理能力が、人間並みの動きをさせるのに不十分なために、ロボットの動作系は「ダイジェスト版」になっています。
どう、ダイジェストかというと、ロボットで言えば自由度、人間で言えば関節の数です。
人間の足の骨は左右で56、片足で28なので自由度=関節の数は27だったはず。ロボットの数は格段に少ない。

実例がないので、参考までに下記に示すと
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2009/pr20090316/pr20090316.html
首に3自由度=三つの関節を備えていますが、頸骨は人間の場合、七つなので、原理的には、頸骨上部と頸骨下部の接続(関節)を含めると8つの関節=自由度があり、それによって首を動かしています。

素材の問題ではなく、コンピュータの処理問題になります。
たぶん。

Qトヨタ館のロボットとアシモの歩行技術の比較

トヨタ館を見に行った方で、かつてアシモも見たことがある方、あるいは、どちらも見たことがなくても技術のことを知っている方に質問です。
私は、アシモだけ見たことがありますが、人間と同じスムーズな歩きに驚きました。
トヨタ館のロボットも、アシモに匹敵する歩き方をしているのでしょうか?つまり、もう、アシモの歩行技術が、いろいろな企業に横展開されている時代なんでしょうか?

Aベストアンサー

一応そっち方面の研究開発をしているものです。
ちょっと長いですがほかに回答されている方もいないようですので、イチ業界人の個人的分析として読んでいただけると幸いです。

トヨタのロボットの方は、あいにく私は映像でしか見たことがありませんが、おおむね同程度の技術レベルではないかと推測します(つまり相当なレベルということです)。
細かく優劣を論ずることも可能でしょうが、以下の点がきちんと実現しているという点で、大体同レベルと言って良いかと思います。
・ZMP理論を基礎とした二足歩行動作の実現
・センサ類を用いて転倒を防いだりモノを持たせるなどが可能な安定化制御技術
・人間大の機体で歩行を高い信頼性で実現できる実装技術

ただし「アシモの歩行技術の横展開」という表現は当たらないと思います。
少なくとも私の見聞きする範囲ではホンダは自社の歩行制御技術の詳細を一切公開していませんし(理論の概要だけはHPで公開していますけど)、トヨタは2~3年ほどの期間で独力であのロボットを開発したと考えられています(相当カネを使ったはずです)。

もっとも二足歩行制御の基本理論であるZMP理論やその利用技術の骨組みは、アシモ登場のはるか以前から早稲田大学や東大を中心に地道で膨大な研究が行われており、ホンダやトヨタの技術もその延長線上にあります。
そういう意味では「早稲田その他の歩行技術がホンダを含む色々な企業に展開されはじめている」とは言って差し支えないかと思います。

とはいえ製品化・事業化・企業化という観点で言えば、二足歩行制御の技術を基礎理論から熟知して、商用目的に耐える歩行技術を確立している企業は決して多くありません。
この辺は人によって色々な意見があると思いますが、新興のベンチャー企業などを含めても全国で10社あるかないかでは‥というのが私の見立てです。

一応そっち方面の研究開発をしているものです。
ちょっと長いですがほかに回答されている方もいないようですので、イチ業界人の個人的分析として読んでいただけると幸いです。

トヨタのロボットの方は、あいにく私は映像でしか見たことがありませんが、おおむね同程度の技術レベルではないかと推測します(つまり相当なレベルということです)。
細かく優劣を論ずることも可能でしょうが、以下の点がきちんと実現しているという点で、大体同レベルと言って良いかと思います。
・ZMP理論を基礎とした二足...続きを読む


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