ライントレースロボットの姿勢制御をプログラミングで行っているのですが、その時にPIDのゲインを変えてどんな動きをするか試してみました。Pの動作はわかるのですが、IとDの動作がよくわかりません。
 Iのゲインを少し上げるとロボットは直線でも車体が横にぶれながら走行します。また、Dは少し上げた程度では変わらないのですが、大きく上げるとIと同じように直線でも横にぶれてしまいます。
 具体的には、P、I、Dを200、0、200ならスムーズに走行できたコースでも200、2、200ならぶれてしまいます。また、200、0、3000でもぶれてしまいます。このような結果なのですがこのときのIとDは何に影響しているのでしょうか?
 まだ、未熟者ですのでヘタクソな質問かもしれませんが真剣に悩んでます。
宜しくお願い致します。

このQ&Aに関連する最新のQ&A

A 回答 (3件)

お礼をありがとうございます。

補足に回答します。
>「D動作は、微分ですから、偏差の起こり始めに効きますから…」
言葉がはしょってあってわかりにくかったでしょうか。
P動作が偏差量に比例して制御しようとするのに対して、D動作は、偏差があっても一定で変化が無ければ働きません。偏差に変化があったときだけ制御しようとします。
たぶん、曲がり角では、偏差量が増加して微分値がでるので、ここで効くことが期待できそうと思いました。
因みにI動作は、偏差が少しでもあれば、それを蓄積する感じで、あくまで働きます。
    • good
    • 0
この回答へのお礼

大変勉強になりました。本当に有難うございます。
後は、動作実験を繰り返し試行錯誤してみます。

お礼日時:2001/12/15 14:15

自動制御は、理論的には整然としていて、とても気持ちが良いものですが、実現しようとすると、掴みきれない制御要素が、たくさん有って結局試行錯誤になり難しいですね。


もう長年ご無沙汰して記憶も薄れているので、ご質問を読んでも勘が働きませんので参考程度に読んでください。
機械系にバックラッシュや撓み、慣性があると思いますので、なかなか応答特性は、つかみにくいと思います。
P動作だけでは、ラインに対してのオフセットが大き過ぎるときに、I動作を使うと偏差を積分するので、オフセットが無くせるわけですが、無駄時間があると応答が遅くなるのでオーバーシュートして不安定になると思います。
オフセットが問題なければ、使わなくても良いと思います。
D動作は、微分ですから、偏差の起こり始めに効きますから、曲がり角などでは、有効でしょう。これは、進み要素なので効かせすぎるとやはり不安定になります。
いずれにしても、効かせ過ぎないように少しずつ試行錯誤する必要があります。
実用にするのでしたら、良い制御を期待するには、機械系の剛性を上げガタを無くし、慣性を小さくするのが一番だった記憶があります。

この回答への補足

「D動作は、微分ですから、偏差の起こり始めに効きますから…」の部分がよくわからないのですが、どういうことでしょうか? 教えていただけると助かります。

補足日時:2001/12/15 10:55
    • good
    • 0
この回答へのお礼

やはりそうですね、掴みきれない制御要素が重なりあってか、思った通り動いてくれません。これからがんばって、動作実験を繰り返してみます。
 どうも有難うございました。

お礼日時:2001/12/15 10:41

こんにちは。

私もライントレーサ作ったことがあります。(ステッピングモータ駆動、赤外線センサ確か16個。kam6さんのロボットはどんなものですか?)P制御しか使いませんでしたが、それでも難しかったです。工業高校の人などがすごく速いのを作っていると尊敬します。

センサーはロボットの前面についていますよね?すると方向転換するだけでラインの検出位置がずれてしまうことになって、単純なPID制御の理論が適用できなくなるということも一因かもしれないですね。現実的には試行錯誤しかないと思いますが、私も理論を知りたいです。アドバイスにもなっていませんが、参考までに。
    • good
    • 0
この回答へのお礼

ロボット本体の全面に8個の光センサをがあり、サーボモータを2台搭載して前輪は無く、左右のモータの回転数の差でコーナを曲がります。あとCPUはH8マイコンです。こんなロボットです。
 どうも有難うございました。

お礼日時:2001/12/15 10:49

このQ&Aに関連する人気のQ&A

お探しのQ&Aが見つからない時は、教えて!gooで質問しましょう!

このQ&Aを見た人はこんなQ&Aも見ています

このQ&Aを見た人が検索しているワード

このQ&Aと関連する良く見られている質問

Qアウトルックの超初心者向け書籍ありませんか?私は超初心者なので使い方が

アウトルックの超初心者向け書籍ありませんか?私は超初心者なので使い方が全然分かりません。お勧めの書籍あったら紹介してください。お願いします。

Aベストアンサー

chikushouさんのレベルが分かりませんので、これというお勧めの案内は難しいのですが、
書籍を探す時の注意として、OSとOutlookのバージョンに注意して購入してください。
初心者の場合、バージョンを間違えた物を購入される方が多いです。

ちなみに、入門者~初心者へ教える際、できるシリーズを教材としてよく使います。
図解が多く独学にも適していると思います。
http://www.amazon.co.jp/gp/search?index=books&keywords=%82%C5%82%AB%82%E9%83V%83%8A%81%5B%83Y&tag=377-5375781-22&__mk_ja_JP=%83J%83%5E%83J%83i

VISTA+Outlook 2007であれば、「できるOutlook 2007」ですね。
http://www.amazon.co.jp/gp/search?index=books&keywords=4844323598&go=Search&tag=377-5375781-22&linkCode=qs

なお、OutlookとOutlookExpressは全く別の物ですので注意してください。
Outlookの方は、スケジュール管理などができる方です。

chikushouさんのレベルが分かりませんので、これというお勧めの案内は難しいのですが、
書籍を探す時の注意として、OSとOutlookのバージョンに注意して購入してください。
初心者の場合、バージョンを間違えた物を購入される方が多いです。

ちなみに、入門者~初心者へ教える際、できるシリーズを教材としてよく使います。
図解が多く独学にも適していると思います。
http://www.amazon.co.jp/gp/search?index=books&keywords=%82%C5%82%AB%82%E9%83V%83%8A%81%5B%83Y&tag=377-5375781-22&__mk_ja_JP=%83J%...続きを読む

QAB=9、BC=10、CA=6である。三角形ABCの内心をIとする。直線AIと辺BCの交点をDとする

AB=9、BC=10、CA=6である。三角形ABCの内心をIとする。直線AIと辺BCの交点をDとするとき、(1)線分BDの長さ (2)直線AI:辺BCの交点をDを求めよ
この問題が分かりません…>_<…教えてください

Aベストアンサー

何が分からないのかを「具体的」に示そう。

とりあえず、できる限り正確な図を描くことを勧める。
そしてその図を見ながら考えるんだ。

さて、何が分からない?

・・・
この手の問題を簡単に解く人はそれを頭の中で描いているんだ。

(下の図は正しいとは限らない)

QPC初心者です。 PCでの記号の使い方を教えてください。 カッコ?の使い方が分かりません。 宜しくお

PC初心者です。
PCでの記号の使い方を教えてください。
カッコ?の使い方が分かりません。
宜しくお願いします。

Aベストアンサー

Chrome(クローム)の分類に投稿されていますが、本当のご質問は「Wordなどのワープロソフトでの複数行にまたがるカッコはどうやって書いたらよいのか?」でしょうか?
でしたらそのソフトの画面上部のメニューに「表示」といったものがあると思いますので、そこで表示→ツールバー→図形といった感じの操作で表示されるツールバーの中に質問に貼られた画像にあるカッコがあるはずです。メニュー構成は使われているソフトで異なりますのでいろいろ見て周って下さい。
ちなみに複数行に渡る物は文字ではなく図となります。なので図に関するものを探して下さい。

参考まで。

Q「喚声を上げる」と言う例文があったんですが、「歓声を上げる」と「喚声を上げる」の違いはありますか?

「喚声を上げる」と言う例文があったんですが、「歓声を上げる」と「喚声を上げる」の違いはありますか?

Aベストアンサー

歓声は喜びや楽しみのあまりに出す声のことですね。
喚声は興奮したり驚いたりして出す声のことです。
出す人たちの感情が違いますね。
興奮や驚きは、喜びの感情だけではなく、恐怖や闘争的な感情でもありますよね。

Q教えてgoo初心者です。 使い方がイマイチわからないのですか、質問を投稿して、回答を待てば良いのです

教えてgoo初心者です。
使い方がイマイチわからないのですか、質問を投稿して、回答を待てば良いのですか?
何か回答してくださった方にお礼コメントをするなどのルールはありますか?

Aベストアンサー

>使い方がイマイチわからないのですか、質問を投稿して、回答を待てば良いのですか?
その認識で合ってます。
簡単に質問する側の一連の流れを書きますと、

①質問する

②回答がつく

③お礼、補足をする(お礼や補足後にやり取りが必要であれば再び②へ)

④解決したら質問を締め切る(ベストアンサーをつける)

という感じになっています。

質問するだけではなく、他の人の質問に回答をすることもできますので、
回答専門として活躍している方も多数います。

>何か回答してくださった方にお礼コメントをするなどのルールはありますか?
可能であればお礼で感謝の気持ちなどを伝えてあげると良いですが、
利用ガイドなどにはあくまでお礼をすることを推奨としているだけで義務というわけではありません。
お礼の数はプロフィールのお礼率というところでお礼をしている割合として表示されますので、
回答者の中にはお礼率の低い人には回答しない、みたいなルールを設けている人もいるくらいですね。

また、回答が来た際に、回答の中で分からない部分や新たに疑問が生じることがあれば、
お礼や補足を使って相手に返信し、何度かやり取りを行って解決する方法もあります。

あと無料のサイトである以上、たまに指摘や揚げ足を取りたいだけの人や茶化すだけ、
荒らしみたいな人もいますが、そういう人にはお礼や補足でやり返さず、
右下らへんにある「通報する」ボタンを使用したり、
場合によっては相手のプロフィール画面よりブロックをうまく使いましょう。

参考程度に、このサイトのガイドラインを貼っておきますので、
時間などに余裕があれば、どういう投稿をしちゃダメかというのを見てみると良いですね。
http://blog.goo.ne.jp/oshietegoo/c/2fd47a0436464f7e861d622ad803e8ab

>使い方がイマイチわからないのですか、質問を投稿して、回答を待てば良いのですか?
その認識で合ってます。
簡単に質問する側の一連の流れを書きますと、

①質問する

②回答がつく

③お礼、補足をする(お礼や補足後にやり取りが必要であれば再び②へ)

④解決したら質問を締め切る(ベストアンサーをつける)

という感じになっています。

質問するだけではなく、他の人の質問に回答をすることもできますので、
回答専門として活躍している方も多数います。

>何か回答してくださった方にお礼コメントをする...続きを読む

Qヘタクソ=チキン?

良くヘタクソな人のことをチキンと言いますが、
何故チキンと言うのでしょうか?

詳しく知りたくなりました。

宜しくお願いします。

Aベストアンサー

へたくそというより、弱腰で度胸が無い人をチキン(英語での俗語=スラング)でいいます。

ニワトリのような挙動が、強い物から逃げ回るイメージを持たれるからなのでしょう。

冒頭のような意味なので、you (are) chicken. と軽い気持ちで言うと、相手は激怒してボコボコにされるかもしれません。言葉の意味合い、特にくだけた俗語は下手に使わないほうが良いでしょう(まさに言葉にチキンになってください)

Qテスター初心者用の使い方のHPは?

始めまして、先日 テスターなるものを興味本位で購入して、
使い方も説明書も判らないで
VとAとΩの区別もチンプンです。
(交流と直流もイマイチです)
コンセントにさして、家のブレーカーが飛んでしまいました。
そこで、
「サルでもわかる程度の」テスターの使い方や、
電気関係の初心者でも判るHPや書籍ありましたら
お知らせ願います。

Aベストアンサー

テスタってアナログ式?デジタル式?。

で、
Vは電圧を測定する時。
Aは電流を測定する時。
Ω(オーム)は抵抗を測定する時や、断線の有無もだし、半導体のPN接合の方向などね。

で、ACとDCのレンジ切替の必要な物も有るしね。
で、ACコンセントに繋いで計るにはAC電圧測定レンジだね。
乾電池もプラス極・マイナス極につないでDC電圧レンジで計測。

電流って流れを測定だから、回路の一部にテスタを入れて電流レンジで計測だね。

http://www.ne.jp/asahi/cc-sakura/akkun/asobi/kiban24.html
http://www9.plala.or.jp/fsson/HP_elc/elc/shop/shop_Tester1.html
http://www.salesio-sp.ac.jp/department/ec/topic/mame/bk/tester/index.html
http://www.partslist.to/ja71v/tip140.htm

QI am not rich,nor do I want to be. はなぜ nor want I

I am not rich,nor do I want to be.

はなぜ nor want I to be.じゃないのですか?

Aベストアンサー

英語の倒置というのは、主語と動詞をひっくり返すことではない。
「助動詞+主語」の語順にするということ。

You can go. → Can you go?
He was scolded. → Was he scolded?

He went there. → Did he go there?
You want to go there. → Do you want to go there?

だから、I want の倒置形は
do I want であって、Want I ではない。


ただし、be 動詞は助動詞扱い。
He is rich. → Is he rich?
He is rich. So am I.
He was not present, nor was I.

Qエクセル97で初心者にわかりやすい使い方のホームページを教えてください

エクセルはあまり使ったことはありません。
初心者にわかりやくす使い方を教えているホームページを教えてください。
具体的には数字を入れてグラフを作成しようと思っています。

ご教示よろしくお願いします。

Aベストアンサー

これは、わかり易いと思いますよ

http://www.pat.hi-ho.ne.jp/hirosilk/excel.htm

参考URL:http://www.pat.hi-ho.ne.jp/hirosilk/excel.htm

Q質問です。 I have never been to there and I wish I can

質問です。

I have never been to there and I wish I can went USA after graduate.
ネイティブの英語ではありません。
訳して貰えますか。よろしくお願いします。

Aベストアンサー

私はそこへ一度も行ったことがありませんが、卒業後にアメリカにいけたらなと思います。

ちなみに、"I wish I can went"はI wish I can goかI wish I could goが正しいです。


人気Q&Aランキング