アブソコーダ

アブソコーダとインクリメンタルエンコーダの違いがよくわかりません。

インクリメンタル
相対値出力。
回転角の変化分に対して、パルスが出力されます。
停電中に動いた量が分からないため、電源投入時の原点復帰動作が必要です。


アブソコーダ
絶対値出力。
回転角の絶対値が出力されます。
電源投入時の原点復帰動作は不要です。

と書いてありますが、その説明自体が良くわかりません。どなたかご教示くれないでしょうか？

No.1 ベストアンサー 回答者： Pesuko 回答日時： 2007/11/22 00:08

インクリメンタル　エンコーダー

＞回転角の変化分に対して、パルスが出力されます
たとえば1度で1パルス出るとしたら、パルス数を数えれば
何度回ったか解るけど、どこから何度かが解らない。
停電して、再度電源入った位置が回転方向のどこかわからない。
単に1度1パルスだから。
一旦ぐるりと適当にゆっくりまわして、Ｚ相（原点）信号点を探して
Ｚ点にきたらそこを原点にするの。
原点から２０パルスで原点から２０度回ったことが解る。


アブソリュートエンコーダー
回転角度たとえば1度単位に番地がでるようにしてある。
原点から１２５度のところで１２５とか実際の数値が出てくる。
（大体はＢＩＮとかＢＣＤとか）
だから、再起動したところで、回転方向の番地を読めば
現在地がわかるわけ。


構造見たら、すぐわかる
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/fair/fa_ba …

この回答へのお礼

アブソは原点からの絶対角度を見ているという解釈でよろしいのでしょうか？

また、カタログを見ていましたら、１回転型アブソコーダ、多回転型アブソコーダというのがありました。
その違いとかはあるのでしょうか？

お礼日時：2007/11/22 23:52

No.2 回答者： daitei 回答日時： 2007/11/22 08:59

FAの専門家でない方に、判り易いように説明すると、

少し嘘の部分もあるかも知れませんが・・・
インクルメントは、言葉の通り、カウンタで、エンコーダーから出た
パルスを足算（インクル）して、パルス数で、位置を計測します。
構造は、ガラス円盤に細い黒のスリットが放射状に印刷されていて、
光を透過させて光電管で数を数えます。よって１回転当りは、小さいもので、２５０パルス程度、多くて数千パルス程度が出せます。原点用のスリットも別に用意されていて、１回転に１回だけパルスが出ます。エンコーダー原点パルス位置が、機械原点と一致しませんので、原点出しは、ソフトで対応します。
機械原点からの移動量をエンコーダのパルス数で位置を計測します。
１回転当りの移動量は機械系の減速/増速ギヤなどで決まります。
よって、電源が消失してしまい、その間に移動すると、カウンタの電源がないので、パルスが数えられません。よって位置が不明となります。
アブソリュートのエンコーダは、単純な放射状スリットが印刷されているのではなく,円周方向にリング状の断続したスリットにが同心円状に何本か印刷されていて、インクルのように数を数えるのではなく、円周状のスリットの組合せを検出して、回転角を読み取ります。例えば５本印刷されていれば、５ビットの組合せが出来ますので、その分解能で角度検出できます。磁気的に同様な組合せを作るものや、コイルの角度を読み取るような方式もあります
アブソの場合は、電源消失しても、電源復帰時に絶対位置として読み取れますので、原点出しの動作は電気の記憶面ではいらないことになります。しかし、絶対位置は１回転以内でしか読み取れませんので、多回転の位置検出は出来ないことになります。よって分解能は距離が大きくなれば、落ちてしまうことになります。
インクルは精度や速度が上げられますが、原点出しが必要、
アブソは、原点出しが不要だが、１回転しか回せない。このような使い方になるようです。チョット嘘っぽい説明もありますが、考え方はこのようなものです。

この回答へのお礼

インクリメンタルエンコーダを使用して速度制御をするなら、原点とかは考えずに単位時間に何パルスでたかで速度を求めれるという事ですかね？また、A相、B相の出力があれば、立ち上がりをみて回転方向も分かるということでしょうか？

＞アブソは、原点出しが不要だが、１回転しか回せない。
という意味が少し分かりません。

お礼日時：2007/11/22 23:57

No.3 回答者： Pesuko 回答日時： 2007/11/24 14:19

>１回転型アブソコーダ、多回転型アブソコーダ

１回転型=１回転以上回らない
多回転型＝無限に回る

＞インクリメンタルエンコーダを使用して速度制御をするなら、原点とかは考えずに単位時間に何パルスでたかで速度を求めれるという事ですかね？

アクチェーターが何かわからないけど、通常パルスモーター・サーボモーターの場合、
ドライバーにパルスを渡すわけで、現在の速度はコントローラーから出すパルス量に依存するから
フィードバックされたパルスを演算するわけではなく
希望する速度で回るパルス量（間隔）を演算して、パルスを出すから
フィードバックパルスは速度制御には関係しないと思うけど。

No.4 回答者： daitei 回答日時： 2007/11/26 09:22

No.2で回答したdaiteiです。

再質問のインクルのエンコーダで、速度検出するならば、
単位時間当りのパルス数をカウントすればできます。
速度検出では、位置の検出と違い、機械原点を認識する
必要はないと思います。
もう一つの質問ですが、アブソは、構造的に多回転は製造に
限界があります。多回転アブソは製品としてはありますが、
１２８回転までとか、回転数に制限があります。
絶対位置の情報量は。サイズで決まるので、無限に回せるということは出来ません。