自律移動するロボットについて

室内を壁や人などの障害物を避けながら移動するロボットを作ることになったのですが、センサはどのようなものを使えばいいのかいまいちわかりません。またハードウエアについての知識に乏しく回路図やブロック図などを見てもわからず困っています。基本から学べる教科書などがあったら教えてください。よろしくお願いします。

No.2 回答者： acacia7 回答日時： 2002/10/08 16:06

秋葉原が近いといいんですが・・

秋葉原にロボコン専門店みたいのがあり、
そこでは、キットや書籍などロボットに関するものが多く集められています。
まずは、そこを見てみると良いと思います。

No.1 回答者： assamtea 回答日時： 2002/10/08 09:01

こんにちは。

自律という事は一応ＣＰＵを載せてプログラムを組むってことでしょうか？

センサとして一番簡単なのは、赤外線を利用したＬＥＤ＋フォトトランジスタです。
これは、ペアで200円程度で売られていて、ＬＥＤから赤外線を出して障害物に
当って反射して来たものをフォトトランジスタが拾うというもので、比較的近距離
（おおよそ２０ｃｍ以内くらい）の物を検出するのに利用します。
ただ、赤外利用なので屋外みたいに太陽光があったり、室内でも照明の加減や
障害物の色によって検出の感度が変わってしまいます。これらを防ぐ方法とし
ては、パルス状に強い光を出して、同期を取って信号を読み込むなどあります。

次に簡単なのは超音波を利用するものです。先の方法は、距離を判別すると
いうよりも、ある一定の距離になるとスイッチが入るというようなイメージですが、
この方法は距離を判別（おおよそ１ｍ以内）でき、障害物の形に左右されます
が、条件が良ければ分解能も１ｃｍくらいは十分確保できます。

回路は多少複雑になりますがＡ／Ｄ入力を持ったワンチップＣＰＵなどあります
からそれらを利用すると比較的簡単だと思います。

他はＣＣＤを使った画像処理などありますが、まだ初心者のようなのでそのうち
に挑戦して下さい。

教科書的な書籍は大き目の本屋さんに行けば何冊か出ているんじゃないですか？
無ければ、トランジスタ技術の別冊を見て、センサとか参考になる物を仮に作って
実験するのがいいでしょう。

私が初めて自律型ロボットを作ったのは１８年くらい前ですが、何も本が無く
Ｚ８０（ザイログ社の8ビットＣＰＵ）のワンボードマイコンの組立方みたいな本を
参考にＣＰＵボードを作り、センサ類は秋葉原に行って適当に買ってきては
適当に試作して自分なりのノウハウを見つけていきました。

自律型ロボットの基本を学ぶなら、昔、マイクロマウスと言う迷路を抜ける自律
型ロボットの競技があり、それがセンサやＣＰＵ回りのハードウェア、制御プロ
グラムを勉強するのにいい教材だと思います。今なら相撲ロボットでしょうか。
当時、ゲームで有名なナムコから、マッピーと言うマイクロマウスのキットが販売
されていて今でもあるのかわかりませんが、そうした物を一つ教材として買って
みてそこから応用を広げたらどうでしょうか。