ロボットがセンサを感知する方法

センサに沿って動くロボットって、どうやってセンサを感知しているんですか？
センサとの距離がどれくらいになったら感知するとか決まってたりしますか？

No.5 回答者： Nebusoku3 回答日時： 2013/12/09 22:51

床にひいてある白線（他の色もあるかもしれません）　をセンサーと勘違いされているようですが、センサーは基本としてロボット側につけてあります。

センサーは人間で言うと　５感（見る、聞く、触る、味わう、臭う）　をロボットに応用したものです。

床の白い線に関しては　見る（視覚、光）　を使います。　例えばロボットが線をはさんで２つの光センサーがあった場合、線が２つの間を外れたら戻すようにしていつも２つのセンサーの間に線があるようにすれば良いわけです。

あるいはある特定の音（超音波でもOK)を出しているものを基準にすればその音が一番大きく聞こえる方向に向かっていけばいいわけです。その道順に音を出すものをつければそれがロボットへの道案内となります。これは　聞く（聴覚、音）を使った例ですね。

次に　触る（触覚、物体）機能はロボットの行き先に　行ってほしくない方向に何か障害物を置くとそれに　昆虫の触角みたいなセンサーで触れながらそれを避けていけば良いですね。

味わうのはここでは適当な例が無いので　臭う(臭覚、臭い）　としては例えば　臭い所は避けていくような　臭覚センサーをつければそれも可能ですね。

他にも　特定の電波を判別するセンサーや　レーザーを判別するセンサーなど応用はたくさんあります。　

人間のセンサーを少し真似していると思っていれば良いと思います。　人間も線が引いてあればそれに沿って行って下さいといえばそれができますね。　つまり、ロボットにセンサーをつけてそれぞれの信号、光などを感知するように作ってあるから　「センサとの距離がどれくらいになったら感知する」　なども決めてあります。　
それはプログラム（ソフトウェア）で決めたり、　電気部品だけ（ハードウェアと言います）で決めたりします。
ロボットを作ってみますか？

No.4 回答者： TXV12003 回答日時： 2013/12/08 10:14

センサーには電圧出力、電流出力などがあり、

必要に応じてオペアンプなどで増幅し、コンパレータやAD変換器へ入力します。

ここでセンサーの出力が数値化されますので、それをどう使うかは、あなたのプログラム次第です。

例えば、明るさなら0～1000の値に変換されたとします。
500以下が夜と判断すれば、明かりを付ける指令を出せばよいのです。

No.3 回答者： Cupper-2 回答日時： 2013/12/08 03:03

「センサを感知する」ではなく「センサで感知する」ですね。

センサの種類によって検出方法が異なります。
白線に沿って移動するなら白線を検知する仕組みがあります。（光の強弱の検知）
矢印のようなマークを検知するならマークを識別する仕組みがあります。（画像処理）

検知する距離というかどこまで見ているかというなら
制動が可能な距離以上先まで見ているということになります。
（方向を決めたり止まれなきゃ意味ないでしょ）
また見ている先は、記録できる範囲を超えない程度でしょう。
これは利用目的で変わってきます。

No.2 回答者： 86tarou 回答日時： 2013/12/08 02:27

センサに沿うのではなく、センサが何かを感知してそれによってロボットが動くというのが原理的には正しいです。

ロボットを制御しているのはコンピュータでしょうし、センサからの電気信号を受け、人間が組んだプログラムに従って動いているに過ぎません。

これで理解出来るかな？質問分からはちょっと難しいかもしれませんが… ＾＾；