自律型ロボットってどういうしくみのものなんですか?
資料も集まらず困ってます・・・

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A 回答 (3件)

ロボットの開発をしている学生です.



ロボットの定義は学会でも議論されていて
定説はありません.

一応,公式見解としては
「自動制御による腕の機能または移動機能をもち,各種の作業をプログラムにより実行できる機械」
というのが有ります.

まず自動制御というのはセンサとアクチュエータ
というハードを前提とします.

センサには内界センサと外界センサがあります.
前者はロボットの内部状態(腕の回転角度とか温度とか)を出力します.後者はロボットの外部状態(正面の障害物の映像とか)を出力します.

これらの出力をコンピュータに加えます.

コンピュータは出力から,計算によってアクチュエータ(電気駆動のモータや油圧駆動のシリンダ)を動かす指令(入力)を決定します.この計算方法は人間がプログラムで決めます.

入力がアクチュエータに加えられてロボットが動きます.

動いた後の状態をセンサが再び感知してコンピュータに返します.

以上が自動制御です.

次に腕(マニピュレータという)といっても必ずしも人間の腕と同じようなものを指しません.物体を把持,操りする能力があればよいようです.移動機能も人間の足とは限りません.

自律型という言葉はさらに定義が曖昧で,
まだ定説がないと思います.

ロボットが動いたときの状況変化が激しいと
事前のプログラムでは対処できず
ロボットは機能を失います.
例えば歩いていたロボットの足元がたまたま悪く
ロボットがこけたとします.
このとき起き上がれるロボットは
起き上がれないロボットよりも
「より自律的」と言えると思います.

つまり自律という言葉は
1つの尺度ですが,
自律と非自律の明確なラインがあるわけでは
ないと思います.

ペットロボットが生き物のようなのは
仰られるようにプログラムが
「より自律的」
であるだけではなく,ハードの設計段階で
生き物を詳細に観察して反映させているからだと
思います.センサのつける位置とか種類,
関節の配置などですね.
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この回答へのお礼

だんだんわかってきました。
自分でも調べてみたんですが、言葉が難しくて…

レポート発表がんばってきます!!

お礼日時:2001/06/18 10:11

自律型ロボットの説明については、先の方の書かれている通りです。


鉄人28号のように(わかりづらいかな?)人間が操作するのではなく、
自分で行動するロボットです。

SONYが販売しているAIBOなどは比較的身近な自律型ロボットの例
でしょう。
(先日、AIBOを操作するためのソフトウェアが発売されましたが、
それはまぁ、おいといて。)

自律型ロボットのほとんどは非常に複雑なプログラムによって、行
動を決定しています。
先に例として出したAIBOは光・音・接触など、非常に多くのセンサー
を備えており、それらの情報からも判断を行います。
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この回答へのお礼

イメージがわかってきました。
AIBOについて調べてみることにします。
ありがとうございました

お礼日時:2001/06/18 10:08

自律型ロボットとは、自分が置かれている状況を自身でチェックして分析し、


次の行動を行うロボットのことです。

そのロボットがどんな用途に使われるかによってしくみは様々です・・・。

単純なものでは迷路を抜けるロボットなどが有名ですね。
あれは壁を検知するセンサーとコンピューターで構成されています。

この回答への補足

なるほど~。
ペットロボットについて知りたいです。
生き物のように動くのは、複雑なプログラムがあるからですか?
知識がなさすぎですいません (T-T)

補足日時:2001/06/11 16:29
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