ロボット制御の不思議。 なぜ６０度回転制御させるよりより大きく動く１２０度回転の方が動作誤差が少なく

ロボット制御の不思議。

なぜ６０度回転制御させるよりより大きく動く１２０度回転の方が動作誤差が少なくなるのですか？

動く時間が長い方が挙動誤差が小さくなるロボット工学のギア?歯車の理屈が分かりません。

No.2 ベストアンサー 回答者： drmuraberg 回答日時： 2019/02/17 22:34

ロボット制御の場合は、位置と時間の制御が問題となります。

位置精度に付いては他の方の回答に有る様に、「相対精度」の問題です。

その位置に移動する時間は、その位置までの距離が大きくなる程
大きくなります。応答速度を考慮すると、応答時間の「相対精度」も
＜動く時間が長い方が挙動誤差が小さくなる＞訳です。
歯車では、例えば角度15°で静止する精度が±１°なら、１回転後と
10回転後の「相対精度」は夫々±1/360と±1/3600となります。

歯車の静止精度を制御する事はそれ程困難ではありません。
しかし、力伝達要素としての歯車が１回転で力を伝えるか
１０回転で力を伝えるかでは、精度に10倍の差が出てきます。

No.1 回答者： yhr2 回答日時： 2019/02/17 20:36

そこでいっている誤差って何ですか？

ひょっとして「絶対誤差 ±１度」のときの、相対誤差（相対精度）が
・60度回転のとき ±1度/60度 = ±1/60
・120度回転のとき ±1度/120度 = ±1/120
のことをいっているのではありませんよね？

同じ誤差なら、レンジが大きいほど「相対精度」は小さくなります。
小学校の算数の問題です。