制御工学で、フィードバック制御というものを習いました。図において、Y1とUの関係は、 Y1=G1(U

制御工学で、フィードバック制御というものを習いました。図において、Y1とUの関係は、
Y1=G1(U-Y2)・・・①，Y2=G2Y1・・・②からY2を消去することで得られるとあったのですが、これだとY1という出力があって、そのフィードバックとしてG2Y1が計算され、それと目標値の誤差U-Y2が求まり、その結果Y1という出力が得られるという解釈になると思いました。しかし、Y1という出力に対しフィードバックが行われ、それに基づいて新たに制御をするので①式のY1と②式のY1は同じものではないと思ったのですが、なぜ2式から求めたY1とUの関係は正しいのでしょうか

No.1 回答者： mabuterol 回答日時： 2019/05/23 00:43

いい着眼点だと思います。

御指摘の通り、現実には『遅延』というものが必ず存在します。
しかし物理学というのは F = m a という極端に単純化した式から始まるように、貴方が今、勉強している系の前提条件は、信号遅延が全く存在しない事です。（ついでにノイズも存在しません）

普通の古典制御理論の教科書であれば、この後の部分で、遅延やノイズをどのような伝達関数で表現するか、それによってどういう影響が出るか書かれていますから、気になるならば教科書の後ろの方を予習してみて下さい。