非構造環境下における自律ロボットの自己の行動を決定するようなシステムの作り方を教えてください.提案で結構です.(例えば,どんなセンサとどんな回路を用いて,どんな行動をするロボットを作るなど.)

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A 回答 (3件)

ロボットまぐろ漁船!! 素晴らしいアイデアですね。

船の操縦自体は、既存の技術でかなりの程度自動化出来ているように思われます。では、
(1)まぐろ漁船がどうやってまぐろを獲るのか、それを分析する。そのまねをするのか、それとももっと別の方法でまぐろを獲るのか。
(2)まぐろ以外に何を心配すればいいのか分析する。たとえば、海賊にまぐろをとられないようにするには?密航者が乗り込まないようにするには?

全然、ロボット技術の話じゃなくなってしまいました。わはは。

 「ロボット工学」ってのは、手段・シーズを中心にして考えているわけで、これはちょっと倒錯したものの見方です。(要素技術の研究開発をするのなら、こういうマニアの世界に閉じこもっていてもいいんでしょうけどね。)現実に役に立つものは、逆に目的・ニーズ・解決すべき問題を中心に据え、それに最も適した手段は何か、という風に設計されなくてはなりません。だからこういう、ロボット以外の話の方が優先になっちゃうんです。

でもまあ、あんまりお急ぎでないのなら、面白いから寄ってたかって漁船ロボットを考えてみるというのはどうでしょうか?
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うちでは パソコンとかH8、DSP、PIC、AVR。

センサはCCDとか、赤外線センサ、振動センサ、加速度センサ、超音波センサとか使ってますけど。

どんな行動とかは広すぎて答える気になりません。

一番面白いのは、パソコンとCCDで
「実時間下での視覚情報に基づいた自律システム」あたりなんかいいと思いますが。

参考文献をば、
移動ロボット (基礎科学と応用) J.L.ジョンズ/A.M.フリン 株式会社トッパン

これを読めば少しは解決されるのでは。あとは、各専門書を読んでください。 
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この回答へのお礼

どうもありがとうございます.
参考になります.

お礼日時:2001/01/19 19:43

自律型ロボット。


このロボットくんは何をやりたがってるんですかね。まずmissionを決めなくちゃいけませんね。
なんにもしたくないってんじゃ、置物と変わりません。
コンセントを見つけて、しがみついたら離れない、とか。
逆にあらゆる手段で自殺したがるロボットってのも面白いですけど。

非構造環境。
密林や、stomachmanの部屋のような困難な非構造性から、コップが幾つか乗っかっているだけのテーブルまで。あるいは、新宿駅の改札口から、南極の氷原まで。動的か、静的か、いろんなレベルがありますねえ。

そのへんを絞って戴くとわらわらと回答が来そうです。

この回答への補足

ご指摘ありがとうございます.

そうですよね.目的を決めなきゃ始まりませんよね.失礼しました.

では,自動的に遠洋に出て,マグロを取ってくる船というのはどうでしょう.
つい先日,マグロが一匹4000万円で売れたというニュースがあったので,こんなのできたらいいなと思って.

補足日時:2001/01/19 18:27
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Q【ロボットの未来の話】 いずれ人間はロボットに生産競争で負ける? ロボットの方が正しい答えを導き出す

【ロボットの未来の話】

いずれ人間はロボットに生産競争で負ける?

ロボットの方が正しい答えを導き出すのに長けている。

人間はヒューマンエラーが多いので天才ロボットには勝てない。

ロボットに仕事が無くなる職種リストが出ているが人間の全員がクビになるわけではない。

いま1000人働いているのが10人で済むという話である。

よって990人が解雇されて職を失うのを仕事が無くなると言っているだけだ。

溶接でも人間が溶接の動きをロボットに取り込む人がいるが腕が良い溶接工が1人いればあとは999人分の溶接のプロが溶接した全く同じ動きをしてくれる。

だから職人や技術者は職に着けるのは1人しかいないので仕事が無くなるという表現より仕事が奪われる職種リストと言った方が良い。

自分が1000人中1番上手いベテラン技術者でなければ路頭に迷う。

溶接工は言う。そのときの気温や湿度で溶接の仕方が変わると。

だったら毎日1人のベテラン技術者が毎日登録すれば良い。

1日に何度も変わるならそのたびに登録すれば良い。

全く問題ないのだ。

ただ次の登録する技術者不足が起こるがどの会社も教育してないので他社からスカウトするわけである。

1000人分の給料を稼ぐ登録技術者なので他社の給料の2倍払ってスカウトしても安いのである。

でもそういう他社からヘッドハンティングしてくる経営手法を取ってると技術者はさらに技術の極みに行けなくなるのでスカウト時で技術は頭打ちになる。

最悪、定年退職したベテラン技術者を雇ってその人に登録をやってもらっても良いがこれだと3代で終わる。


その60年後にはロボットも人間に習わなくても過去のビッグデータで出来るようになっているだろう。

そのときが本当にその職業が無くなる日である。

ロボットが1番得意な分野は経営診断だったりするので経営者が1番に必要なくなる職業だったりする。

ロボットがいる未来ってどうなっているんだろう?

ロボットの方が金融業であら稼ぎ出来る時代になったらみんな金融業をやるでしょ。

で誰も生産しなくなる。

お金があっちいったりこっちに来たりしてるだけでお金が増えていく。

確実にお金の価値はインフレになるだろうね。

【ロボットの未来の話】

いずれ人間はロボットに生産競争で負ける?

ロボットの方が正しい答えを導き出すのに長けている。

人間はヒューマンエラーが多いので天才ロボットには勝てない。

ロボットに仕事が無くなる職種リストが出ているが人間の全員がクビになるわけではない。

いま1000人働いているのが10人で済むという話である。

よって990人が解雇されて職を失うのを仕事が無くなると言っているだけだ。

溶接でも人間が溶接の動きをロボットに取り込む人がいるが腕が良い溶接工が1人いればあとは999人分...続きを読む

Aベストアンサー

この質問も詭弁のような感じですね。しかし、今ある仕事のほとんどが、近い将来ロボット、AIに取って代わると思います。なので、ロボット、AIにはできない仕事を新たに生み出していかなくてはならないと思います。医師も今は不足していると言われていますが、これからは斜陽産業の1つです。5年から10年?高須院長も言っていましたよ。
https://twitter.com/katsuyatakasu/status/732214867336126464

Q残差に自己相関がある時系列データy(1),y(2),y(3),...,

残差に自己相関がある時系列データy(1),y(2),y(3),...,y(n)
に対して上昇トレンド(線形)が有意に存在することを
統計的検定で示したい場合はどのようにすればよいのでしょうか?

単にデータ

時刻(x)値(y)
11.512472
21.594956
31.636873
41.711896
51.570067
61.440109
71.550716
81.55284
91.372756
・・・・・・

に対して単回帰分析(y=a+b*x)を行い、初級の統計で習うように
係数aの仮説検定H0:a=0 H1:a!=0に対応するp値を見ようとも
最初は思ったのですが、どうも系列相関を
無視して分析しているのが気になっていまいちすっきりしません。

適切な方法がわかる方がいたら、ご教示いただければ幸いです。

Aベストアンサー

http://www.google.co.jp/search?hl=ja&safe=off&client=firefox-a&rls=org.mozilla%3Aja%3Aofficial&q=%E8%A8%88%E9%87%8F%E7%B5%8C%E6%B8%88%E5%AD%A6%E3%80%80%E7%9B%B8%E9%96%A2%E3%80%80%E6%99%82%E7%B3%BB%E5%88%97&aq=f&aqi=&aql=&oq=&gs_rfai=
で、上からみていって最初のpdf
? 誤差項の系列相関(1):定義と問題点 ?
で、3枚めに
「2 自己回帰(AR)モデルによる系列相関の定式化」
という項目があります。

私の勉強した本だと、「計量経済学」
http://www.amazon.co.jp/gp/product/toc/4811543122/ref=dp_toc?ie=UTF8&n=465392
に、「自己相関」という章があります。
どんな内容かは忘れました・・・

Q未来のロボットは日常生活においてどんな役割を果たすと思いますか?

未来の日常生活で、ロボットはどんな役割を果たすと思われますか?

日常生活と言うからには、やはり主婦としては、面倒な家事をやってほしいところ。。。
お茶碗を洗ってもらったり、お風呂の掃除をしてもらったり。
でも、ロボットって人間ほど気が利かないのかなとか、
微妙な感覚がつかめなかったり、臨機応変にできなかったり、
そんな意外と不器用なイメージがありますが、未来のロボットって想像を超えるくらいすごいのでしょうか。

日常生活で将来のロボットが担う役目について、いろいろご意見ください。
いろいろ想像してもらって結構です。

宜しくお願いします。

Aベストアンサー

 『ロボット』と聞くとヒューマノイド(人型)を思い浮かべますが(これはほとんど日本人だけだとか・・・)、それ以外のロボットが普及すると思います。
 食器洗い機も今の一括して洗うのではなく、個々の皿や茶碗の汚れを認識し、その汚れを適切に洗っていくとか・・・。現在の掃除ロボットは平面しか移動できませんが階段をも上がるとか・・・。
 私たちがロボットと認識していない部分でロボット技術が家庭に入ってくると思います。

 あと、私が進歩して欲しいロボット技術は義足・義手ロボットですね。 人の神経の微弱な電気信号を受けて自在に動く義足や義手。 体の不自由な方々をサポートするロボット技術が進歩することを望みます。

Q自律型ロボット??

自律型ロボットってどういうしくみのものなんですか?
資料も集まらず困ってます・・・

Aベストアンサー

ロボットの開発をしている学生です.

ロボットの定義は学会でも議論されていて
定説はありません.

一応,公式見解としては
「自動制御による腕の機能または移動機能をもち,各種の作業をプログラムにより実行できる機械」
というのが有ります.

まず自動制御というのはセンサとアクチュエータ
というハードを前提とします.

センサには内界センサと外界センサがあります.
前者はロボットの内部状態(腕の回転角度とか温度とか)を出力します.後者はロボットの外部状態(正面の障害物の映像とか)を出力します.

これらの出力をコンピュータに加えます.

コンピュータは出力から,計算によってアクチュエータ(電気駆動のモータや油圧駆動のシリンダ)を動かす指令(入力)を決定します.この計算方法は人間がプログラムで決めます.

入力がアクチュエータに加えられてロボットが動きます.

動いた後の状態をセンサが再び感知してコンピュータに返します.

以上が自動制御です.

次に腕(マニピュレータという)といっても必ずしも人間の腕と同じようなものを指しません.物体を把持,操りする能力があればよいようです.移動機能も人間の足とは限りません.

自律型という言葉はさらに定義が曖昧で,
まだ定説がないと思います.

ロボットが動いたときの状況変化が激しいと
事前のプログラムでは対処できず
ロボットは機能を失います.
例えば歩いていたロボットの足元がたまたま悪く
ロボットがこけたとします.
このとき起き上がれるロボットは
起き上がれないロボットよりも
「より自律的」と言えると思います.

つまり自律という言葉は
1つの尺度ですが,
自律と非自律の明確なラインがあるわけでは
ないと思います.

ペットロボットが生き物のようなのは
仰られるようにプログラムが
「より自律的」
であるだけではなく,ハードの設計段階で
生き物を詳細に観察して反映させているからだと
思います.センサのつける位置とか種類,
関節の配置などですね.

ロボットの開発をしている学生です.

ロボットの定義は学会でも議論されていて
定説はありません.

一応,公式見解としては
「自動制御による腕の機能または移動機能をもち,各種の作業をプログラムにより実行できる機械」
というのが有ります.

まず自動制御というのはセンサとアクチュエータ
というハードを前提とします.

センサには内界センサと外界センサがあります.
前者はロボットの内部状態(腕の回転角度とか温度とか)を出力します.後者はロボットの外部状態(正面の障害物の映像と...続きを読む

Q【ロボットが配送をする時代】Amazon。ロボットが全部の配送業務の棚卸をする未来が近付いている。ラ

【ロボットが配送をする時代】Amazon。ロボットが全部の配送業務の棚卸をする未来が近付いている。ラックに入れて、何をラックに入れたか記憶していて、注文が入るとラックが並んでいる。それをロボットが取り出して、梱包もロボットがして、配送もロボットがする。

ドローンは雨の日に飛ばせるのかが重要な課題ですね。

Aベストアンサー

配送業務の棚卸って何?

棚卸って在庫を確認する事ですよ

Q赤外線センサ(ダイオード,トランジスタ)のパッケージについて

赤外ダイオード、赤外トランジスタには、それぞれ樹脂モールド(砲弾型?)パッケージと、CANパッケージがありますが、それぞれどのような特徴を持っているのでしょうか?
また、マイクロマウスの機体で使用されているのは大抵CANパッケージですが、これもなんらかの理由があるのでしょうか?

もう1つ。障害物(壁)を(1~3cm前で)検出して避けるような動作をロボットに行わせるときは、樹脂とCANのどちらが適しているのでしょうか?

Aベストアンサー

CANパッケージ … 中心軸に対する素子の位置ずれが小さい
CANパッケージかつハーメチックシール(ガラス封止) … 上記+耐湿性がよい(屋外使用時等の耐久性)
樹脂パッケージ … 安い。位置ずれでかい。素子の直近でのハンダ付けが禁止されている。

位置ずれがでかいと言っても素子単独で使う限りは不都合はありません。
外部にレンズを点けてスポット光にするとかやると違いが出てきます。

マイクロマウスはよくわかりません
おそらく伝統(参考にした資料がたまたまCANを使っていたのでそれが継承されている)かと。
趣味の工作ではありがちです。
あとはCANパッケージの円筒の壁を遮光のために利用しているとか。
(ググってみたところむき出しで素子を実装しているみたいなので、樹脂パッケージだと
 投光素子の光がショートカットして回り込みそうだった)

障害物検出
どっちでもいいです。
1~3cmだったら投光素子/受光素子一体型でもいいかも

Qロボット文明は近未来に来るか?

人口知能をもったロボットだけで運営するロボット都市や、ロボットだけの国とか近未来に実現するのでしょうか?技術的に可能なのでしょうか?
イメージ的にはプレイステーション1のポポロクロイス物語のガミガミ魔王の支配する都市なのですが、どうなんでしょうか?

出典
http://dic.nicovideo.jp/a/%E3%82%AC%E3%83%9F%E3%82%AC%E3%83%9F%E9%AD%94%E7%8E%8B

どうか、ご教授お願いします。よろしくお願いします。

Aベストアンサー

>人口知能をもったロボットだけで運営するロボット都市や、ロボットだけの国とか近未来に実現するのでしょうか?
近未来のスパンは何年位を考えていますか?
ロボットの設計理念で許されない範囲を想定していますので、創ってはいけない範囲です。
しかし、未来のことは分かりませんので、誤った方向に進むことも有り得ます。

>技術的に可能なのでしょうか?
技術的には可能と思います。
何時かの段階でロボット設計の理念を踏み外すとロボットに支配された都市や国は出来てしまうかも知れません。
研究者は自立型ロボットを設計するときの人間主導を忘れないで欲しいものです。

Qアナログ出力の3軸加速度センサ、3軸ジャイロセンサの出力を一つのPIC

アナログ出力の3軸加速度センサ、3軸ジャイロセンサの出力を一つのPICで取れるものはありますでしょうか?少なくとも加速度センサで3ch、ジャイロセンサで6ch(outで3ch,vrefで3ch)の9chの入力端子が必要で、ジャイロセンサ信号のout-vref差電圧計測をできるものが見つかりません。よろしくお願いします。

Aベストアンサー

ANo.1 です。
>2)の場合、外部で『out-vref差電圧』処理を行うにはどのようにすればよいのでしょうか?(方法や品目等)

詳細設計に取り掛かる前に、入・出力の仕様を明確にしなければなりません。
今回の質問に対する回答欄だけでは網羅できませんので、基本的な事項と考え方を回答します。
1.入力信号
 1)加速度センサで3ch の信号範囲;最大振幅範囲、最小分解能、オフセット電圧
 使用の加速度センサの仕様は? カタログなどは?
 2)ジャイロセンサで6ch(outで3ch,vrefで3ch) 同上の仕様は? カタログなどは?
 3)out-vref差電圧処理の仕様;ドリフト最小・最大電圧範囲

 4)9chの全ての信号を取り込む必要があるか?(outで3ch,vrefで3ch)を個々に読み込むのか?
 5)加速度センサで3chとout-vref差電圧処理後の3CHの計;6CHの取り込みでよいのか?
2.処理速度
 1)9CHor6CHのA/D変換処理の必要スループットは? 1秒間隔での測定周期でよいか?
 2)A/D変換10bit分解能(1/1024)の逐次比較でよいか? 低速でもOK?
 3)他に処理する項目があるか?処理時間は?
*以上が最初に決定すべき事項で、PICもこれらの条件から処理速度とRAM・ROM量などで決定されます。
参考に入手可能な資料を紹介します。

圧電振動ジャイロモジュール
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-02758/
http://akizukidenshi.com/download/AE-GYRO-SMD.pdf
3軸加速度センサモジュール KXP84-2050
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02347/
http://akizukidenshi.com/download/i2347.pdf

OPアンプで『out-vref差電圧』処理を行ってPICのA/D変換に取り込みます。
下記のサイトは基本的なオペ・アンプの解説があります。
減算回路
http://wave.iobb.net/doc/opamp/3.html#_Toc398540540
 

ANo.1 です。
>2)の場合、外部で『out-vref差電圧』処理を行うにはどのようにすればよいのでしょうか?(方法や品目等)

詳細設計に取り掛かる前に、入・出力の仕様を明確にしなければなりません。
今回の質問に対する回答欄だけでは網羅できませんので、基本的な事項と考え方を回答します。
1.入力信号
 1)加速度センサで3ch の信号範囲;最大振幅範囲、最小分解能、オフセット電圧
 使用の加速度センサの仕様は? カタログなどは?
 2)ジャイロセンサで6ch(outで3ch,vrefで3ch) 同上の仕様は? カタ...続きを読む

Q【もしかしてAIロボットが発展したら先進国の人間の仕事は無くなって人は人間の仕事がある発展途上国に人

【もしかしてAIロボットが発展したら先進国の人間の仕事は無くなって人は人間の仕事がある発展途上国に人間の仕事を探しに行く時代になるかも】


現に日本国内に仕事がないので発展途上国の中国や東南アジアにはまだ原始的な人間のホスピタリティサービスが残っているから移住したという人がいる話とダブる。

原始的な人間的なサービスは発展途上国はまだ残っているので発展途上国に移住して働く。

日本は高度化され過ぎて逆に資格がない学歴がない人は出来る仕事がロボットに奪われてないので東南アジアに行くと人間の仕事が残っているので働き先がある。

これって20年後、40年後にAIロボット全盛期になったときにどっちが勝ち組になるか分からない状況になりそう。

今の政治家は今さえ良ければ良い、自分の任期中までのことしか考えていないので本当に今の非正規労働者が年金も積み立てない貯金もあと30年生きられる貯蓄もしてない出来てない人たちが高齢者になったときが本当の勝負どきになりそう。

どう考えてもフリーターや非正規労働者が年金積み立て貯蓄だけで生き延びることは確実に無理なので国が支出することになる。人口減で税収もないし赤字国債発行もどこまで持つか分からないし30年後の日本の未来を想像するだけで4割の非正規労働者の老後を国が支えざる負えない負担を先送りしてるだけでツケは後で一気に跳ね返ってくるのを彼ら国会議員は分かってやっているのだろうが恨もうにももうその頃には政界から引退してるので恨みどころがない状況になってそう。

【もしかしてAIロボットが発展したら先進国の人間の仕事は無くなって人は人間の仕事がある発展途上国に人間の仕事を探しに行く時代になるかも】


現に日本国内に仕事がないので発展途上国の中国や東南アジアにはまだ原始的な人間のホスピタリティサービスが残っているから移住したという人がいる話とダブる。

原始的な人間的なサービスは発展途上国はまだ残っているので発展途上国に移住して働く。

日本は高度化され過ぎて逆に資格がない学歴がない人は出来る仕事がロボットに奪われてないので東南アジアに行く...続きを読む

Aベストアンサー

仕事がなくなり生きていけない。という人もいますが、もしかしたら仕事をしなくてもAIがやってくれるので生きていける時代が来る可能性のほうが高いと思います。

Qどんなに遅くとも2050年までには,生物現象に関する十分な知識が得られ,肉体と脳,肉体と心,脳と心と

どんなに遅くとも2050年までには,生物現象に関する十分な知識が得られ,肉体と脳,肉体と心,脳と心といった古典的二元論に終止符が打たれるだろう。
日経サイエンスの文なのですが これは2050年までには魂や輪廻転生 死後の世界などがあるのかないのかはっきりするとゆうことでしょうか?

Aベストアンサー

現在でも輪廻転生や死後の世界が存在しないことはほぼはっきりしていますよ。
ほぼ、というのは厳密に言えばです。現実的には「完全に」と言っても差し支え無いでしょう。

対象がなんであれ、○○が絶対に無い、ということを証明するのは難しいものなのです。
逆は簡単なんですけどね。存在を示せば良いだけですから。

これまで人類の歴史で輪廻転生や死後の世界はずっと重要な関心事でしたが、一度としてその存在が示されたことが無いわけですから、こりゃ無いんだろうなと判断するのが理にかなっているわけです。


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