アーム搭載の自律航法ロボットを作りたいです

ROSを使用した自律航法ロボットを作ろうと考えているのですが、
その製作工程について教えていただきたいです。
私は全くのド素人で、知らない内容が多すぎたため、例えばネットで調べるにしてもまずは何からすればいいか知りたいと思い質問しました。

＜作りたい自律航法ロボットの概要＞
「ドアを開けたり、物を運ぶなどの支援をする、アーム搭載の移動型ロボット」
・移動は4輪駆動の台車を仕様（ROS対応）
・アームロボットは研究用の小型のもの(こちらもROS対応)
・ドア検出にはkinect(いずれは新型のAzure kinectを使いたい)を仕様
・ドアの種類はできるだけどのドアにも対応させたいが、まずは開き戸の、レバー型ドアノブを想定
・移動にはSLAMによる地図作成と自己位置推定をしたい

＜自分の能力＞
・c、c++を一般程度
・ubuntu、ROSを1ヶ月前までは存在すら知らなかった。
　→ros wikiのチュートリアル初級をやり少し理解はしたと思うが、ROSの基本的な開発は自らではしたことがない

▶言葉は知っているが、触ったことのないもの
・PCL
・点群処理
・マッピング
・SLAM
・Rviz
・ROS navigation


具体的な内容を書いてくださればそれに越したことはないのですが、初歩の"まずは◯と◯の勉強が必要"などの大まかなことだけでも大丈夫です！回答よろしくお願いいたします。

No.1 ベストアンサー 回答者： kihonkana 回答日時： 2019/09/02 10:31

この方面の知識は全くないのですが

やりたいことがあって、ある程度どんなことをすればいいのかわかっているのでしょう（＜作りたい自律航法ロボットの概要＞）？
だったらたとえば「＜作りたい自律航法ロボットの概要＞」のうち自分の一番興味のあること、得意なことから始めればいいんじゃないですか？
まずROSでドアを開けるとか
そこでわからないことを調べるなりしていけばいいんじゃないですか？