人を傷付けた時、どうする？

人に酷いことを言ってしまった、態度を取ってしまった、陰口を言ってしまい陰口を聞かれたかも知れない、誤解されるような事を言ってしまった…等々、人を深く傷付けてしまった、一生の傷にしてしまったと悩むことが多いです。
皆様はそのようなとき、どう思いますか？
一生後悔して生きますか？相手が「自分が陰口を言われていた」という事を知らなくても謝りますか？

また、人を加害してしまったという意識が強く、いつも誰かに対する罪悪感、加害者意識と不安に悩まされています。
このような意識を改善することは可能でしょうか？
稚拙な文章で恐縮ですが、回答をお願い致します。