ロボットの停止精度の計測方法

産業用ロボットの停止精度（繰り返し位置決め精度）を、キーエンスなどのレーザ変位計で計測する場合の停止精度の求め方を教えてください。

レーザ変位計から出力される波形・数値のどの部分を見ればよいかがわかりません。
・停止位置近傍の最大ズレ量を停止精度とするのか？
・ロボットコントローラから位置決め完了信号を出力させ、その信号が出力された時点の位置を停止精度とするのか？

計測に関して初心者なので、丁寧に教えて下さるとありがたいです。
よろしくお願いします。

No.1 ベストアンサー 回答者： ohkinu1972 回答日時： 2009/07/01 23:31

ロボットは素人ですが、

JISに試験方法が規定されています。
JIS　B8432：産業用マニピュレーティングロボット－性能項目及び試験方法
日本工業標準調査会のサイトで閲覧できます。
http://www.jisc.go.jp/index.html

これによれば、位置精度は静止した位置で規定するように読めます。
最大ずれ量は、”位置行き過ぎ量”、
静止するまでの時間は、”位置安定化時間”
で規定されるようです。

繰り返し精度は30回計測して、
その標準偏差の3倍(プラスマイナス3σ)で表示するようです。

ざっと規格を読んだだけですので解釈を間違っているかもしれませんので、
正確なところは良く確認してください。