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産業用ロボットの停止精度(繰り返し位置決め精度)を、キーエンスなどのレーザ変位計で計測する場合の停止精度の求め方を教えてください。

レーザ変位計から出力される波形・数値のどの部分を見ればよいかがわかりません。
・停止位置近傍の最大ズレ量を停止精度とするのか?
・ロボットコントローラから位置決め完了信号を出力させ、その信号が出力された時点の位置を停止精度とするのか?

計測に関して初心者なので、丁寧に教えて下さるとありがたいです。
よろしくお願いします。

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A 回答 (1件)

ロボットは素人ですが、


JISに試験方法が規定されています。
JIS B8432:産業用マニピュレーティングロボット-性能項目及び試験方法
日本工業標準調査会のサイトで閲覧できます。
http://www.jisc.go.jp/index.html

これによれば、位置精度は静止した位置で規定するように読めます。
最大ずれ量は、”位置行き過ぎ量”、
静止するまでの時間は、”位置安定化時間”
で規定されるようです。

繰り返し精度は30回計測して、
その標準偏差の3倍(プラスマイナス3σ)で表示するようです。

ざっと規格を読んだだけですので解釈を間違っているかもしれませんので、
正確なところは良く確認してください。
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QNをkgに換算するには?

ある試験片に40kgの重りをつけた時の荷重は何Nをかけてあげると、重り40kgをつけたときの荷重と同等になるのでしょうか?一応断面積は40mm^2です。
1N=9.8kgfなので、「40kg=N×0.98」でいいのでしょうか?
ただ、式の意味がイマイチ理解できないので解説付きでご回答頂けると幸いです。
どなたか、わかる方よろしくお願いします。

Aベストアンサー

こんにちは。

kgfはSI単位ではないですが、質量の数値をそのまま重さとして考えることができるのがメリットですね。


>>>
ある試験片に40kgの重りをつけた時の荷重は何Nをかけてあげると、重り40kgをつけたときの荷重と同等になるのでしょうか?

なんか、日本語が変ですね。
「ある試験片に40kgの重りをつけた時の引っ張りの力は何Nの力で引っ張るのと同じですか?」
ということですか?

・・・であるとして、回答します。

40kgのおもりなので、「おもりにかかる重力」は40kgfです。

重力は万有引力の一種ですから、おもりにも試験片にも、地球からの重力はかかります。
しかし、試験片の片方が固定されているため、見かけ、無重力で、試験片だけに40kgfの力だけがかかっているのと同じ状況になります。

試験片にかかる引っ張り力は、

40kgf = 40kg×重力加速度
 = 40kg×9.8m/s^2
 = だいたい400N

あるいは、
102グラム(0.102kg)の物体にかかる重力が1Nなので、
40kg ÷ 0.102kg/N = だいたい400N


>>>1N=9.8kgfなので、「40kg=N×0.98」でいいのでしょうか?

いえ。
1kgf = 9.8N
ですね。


>>>一応断面積は40mm^2です。

力だけでなく、引っ張り応力を求めたいのでしょうか。
そうであれば、400Nを断面積で割るだけです。
400N/40mm^2 = 10N/mm^2 = 10^7 N/m^2
1N/m^2 の応力、圧力を1Pa(パスカル)と言いますから、
10^7 Pa (1千万パスカル) ですね。

こんにちは。

kgfはSI単位ではないですが、質量の数値をそのまま重さとして考えることができるのがメリットですね。


>>>
ある試験片に40kgの重りをつけた時の荷重は何Nをかけてあげると、重り40kgをつけたときの荷重と同等になるのでしょうか?

なんか、日本語が変ですね。
「ある試験片に40kgの重りをつけた時の引っ張りの力は何Nの力で引っ張るのと同じですか?」
ということですか?

・・・であるとして、回答します。

40kgのおもりなので、「おもりにかかる重力」は40kg...続きを読む

QNPNとPNPの違いについて

調べていてもよくわからないので質問します。

NPNを使用するメリットはなんなのでしょうか?
PNPを使用するメリットはなんなのでしょうか?

なぜ日本はNPNが主流なのでしょうか?
2線式はどちらでも関係ないと聞きましたがなぜでしょうか?

安全ならなぜPNPに統一しないのでしょうか?

なぜ黒と青の短絡のみ話に上がるのでしょうか?
茶と黒が短絡したときは考えなくていいのでしょうか?

そもそも一つの回路にNPNとPNPの混載はできるのでしょうか?



質問が多くなりましたが一つ一つ電気の知識のない私にも理解できるように
御回答宜しく御願い致します。

Aベストアンサー

こんにちは。

制御回路の安全性のお話ですね。

NPNを使用するメリットはなんなのでしょうか?
PNPを使用するメリットはなんなのでしょうか?
→使用される地域の考え方の問題です。
 一応IEC規格の考え方(提案したEU)では、安全回路に使われる三線式センサの様なものは、PNPタイプ(ソース出力タイ  プ)でないと設計しずらくなります。
 別にPNPでなくても回路構成は可能ですが、変則的になるのでやめた方が無難です。
 特にメリット、デメリットや優劣の問題ではありません。 思想の問題です。

なぜ日本はNPNが主流なのでしょうか?
→第二次大戦後に経済や技術が米国との結びつきが大きかったから、北米仕様のNPNが主流になったと考えています。

2線式はどちらでも関係ないと聞きましたがなぜでしょうか?
→信号自体のの保護が出来ないからで、もし保護するなら論理や動作チェックですべきでしょう

安全ならなぜPNPに統一しないのでしょうか?
→最初にご説明したとおり地域ごとの安全に対する思想(実は習慣もありますが)の違いですから、統一する絶対的な必要性は無いと考えていますが、効率や誤り低減(結局は安全性にたどりつくが)の為に、IECでそちらの方向を規格化しています。
あくまで安全に関わる回路についてのお話です。
一番まずいのは同一システム(機器)内における両者の混用です。

なぜ黒と青の短絡のみ話に上がるのでしょうか?
茶と黒が短絡したときは考えなくていいのでしょうか?
→PNP推奨の思想自体が「安全に関わるクラス1機器内での電線の地絡」を考えているからです。
 電源と信号線の短絡は考えてなく、信号線とGND線の短絡ではなく、信号線と接地されているクラス1の保護接地筐体の  地絡を考えています。
 これはヨーロッパ地域(独)の思想と思いますが、安全に関わる制御回路配線で一番起こりそうで危険な事象が「配線の   筐体への地絡」と考えているからです。
 電源線の地絡は、もし安全に影響があるなら、過電流保護を行います。
 信号線の地絡はPNP(地絡時に動作しない方向の論理出力)出力にして保護します。
 GND線は筐体保護接地と同電位にして、迷走電流が起こらない様にするのが普通です
 (認められた強化絶縁や二重絶縁構造にして浮かす手法もありますが)

そもそも一つの回路にNPNとPNPの混載はできるのでしょうか?
→途中でご説明した様に、誤使用のリスクが発生するので採用する設計者は、その点を踏まえた上での採用となるでしょう。
 最近のEU指令では強化されている「リスクアセスメント」を充分考慮した上での話ととなります。

簡単にご説明出来れば良いのですが、ほとんどの電気設計者も良くわかっていない様な難しいお話なので、雰囲気がわかれば良いいのでは? と思います。

ちなみに日本国内はJISがIEC規格を丸写ししていますので、そういった規格も存在しますが、産業機器の場合は必ずしも厳密に考えなくても、と思っております。

製造物責任に関わるような万が一のトラブルにおいても、絶対にJIS規格でなければということはないと思います。
これはEU指令のように設計規格が厳密に定められていないからです。
一応、労働安全衛生法の設備機械の設計指針はありますが、参照規格までは書かれていません(日本古来の暗黙の了解ではJISとなるという役所もありますが、要は責任の取り方の問題です)

以上、参考までに

こんにちは。

制御回路の安全性のお話ですね。

NPNを使用するメリットはなんなのでしょうか?
PNPを使用するメリットはなんなのでしょうか?
→使用される地域の考え方の問題です。
 一応IEC規格の考え方(提案したEU)では、安全回路に使われる三線式センサの様なものは、PNPタイプ(ソース出力タイ  プ)でないと設計しずらくなります。
 別にPNPでなくても回路構成は可能ですが、変則的になるのでやめた方が無難です。
 特にメリット、デメリットや優劣の問題ではありません。 思想の問題です。

な...続きを読む

Qバキュームの吸引力を上げたいのですが…

仕事で使う清掃用のエアバキュームの吸引力を上げたいと思い、エアホースの先端を細い物に交換したのですが、吸引力が落ちたような気がするんです。 
水道のホースなど、先端を細くすると水圧が高くなって勢いが増すと思うのですが…吸引だと細くすれば良いというわけではないのでしょうか?

供給されてくる空気圧とホースの太さは変えられないので、変えられるとすれば先端の太さぐらいなのですが、最適な太さを算出する公式や法則があれば教えてください

Aベストアンサー

逆です。(^^)
吸引される空気には、どんなにあがいても、大気圧以上にはなりません。

 バケツの底に穴をあけて、水がどのくらい吸い込まれるかと考えればわかりますよね。穴には水面に高さの水圧しかかからないのですから、穴を小さくすると出て行く水の量は減る!!

 できるだけ抵抗がなくなるように太さを変化させない!!(太くしようが細くしようが・・)太さが変われば、そこで抵抗になります。
___┌───┐___
------------------→
 ̄ ̄ ̄└───┘ ̄ ̄ ̄
 高速  低速  高速  太くなったところで減速されるので、ふたたび細くなっても慣性の法則で加速できない。結果抵抗になる。
 掃除機のように口を大きくロート状に広げる、ただし一回限り。

>水道のホースなど、先端を細くすると水圧が高くなって勢いが増すと思うのですが
 いいえ、速度が速くなるだけです。

 吸引はどんなに頑張っても大気圧以上の圧力は取れないのですから、以下に抵抗無く流せるかを考えなければなりません。逆に高圧の空気が得られるなら方法はあります。


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