この問題が解けません（オイラー角）

(1)
　　　　　　 2　　 　2 　　-1
P=1/3　　 2　 　-1 　　2
　　　　　　1 　　-2 　　-2
より定まる R^3 上の回転移動の回転軸を求めよ．

(2)

　　　　　(2√3-√6)/4　　(6＋√2)/4 　　√2/2
Q=1/2　 (2＋3√2)/4　 (2√3-√6)/4 　-√6/2 のテイラー角を求める。
　　　　　　-√6/2 　　　　　√2/2 　　　　　-√2

行列Pとベクトルe　を以下のように定める
　　cosθ　0 　sinθ
P= 　　0　 1 　0
　　-sinθ 0 　cosθ

cosθ -sinθ 0
sinθ　cosθ 0
　 0 　　0　 　1

　cosθ　0 　sinθ
　 　 0　 1 　 0
　-sinθ 0 　cosθ (ここまでが行列Pです)

　 0
e=0
　 1
Pe3 と ^te3P を求めよ．（解き方だけでもご教授ください）

No.1 ベストアンサー 回答者： stomachman 回答日時： 2013/07/24 01:47

(1) 何はともあれ、Pがホントに回転なのかどうか確かめないとな。

それはさておき、回転しても変化しないのが回転軸。では、行列を掛けても変化しないベクトルって、なーんだ？

(2)単に計算するだけでしょ。 ただし、何を計算するのかは意味不明だけれども。テイラー角って？Pe3とか^t3Pって？とりわけ、なんだこの"3"ってのは!