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1. 理想的な電流波形は、回転子と固定子の歯の形状(ギャップ中の磁束分布)によるかと思います。
方形波と正弦波を比較すると、正弦波の方が滑らか(トルクリプルが小さい)ような気はします。
2. 最初に励磁したときにおきるずれ(移動)は波形半周期分程度以下かと思います。
3. 方形波駆動だと、どうしてもカクカクした動作になって、速度やトルクの脈動が大きくなって、しまうかと思います。中間位置制御が可能な励磁方法を使えば、もっと滑らかに回りそうに思います。
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