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移動ロボットの位置の推定って．．．

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  • 質問者：zairyou
  • 質問日時：
  • 回答数：2件

非ホロノミック拘束を持つ車輪式移動ロボットで、車輪の回転速度から自己位置を推定する方法を教えてください！あと、非ホロノミック拘束ってどういう拘束のことを意味するのですか？お願いします。

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A 回答 (2件)

No.2ベストアンサー

  • 回答者： norioP
  • 回答日時：

非ホロノミック拘束では，


運動量は拘束するけど位置は拘束しない
ということです．

車両は横方向に運動量を持たないけど，
車庫入れのように横に移動することは可能で
拘束はされていない…というのが例でしょう。
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No.1

  • 回答者： silverbear
  • 回答日時：

ロータリエンコーダをタイヤとハンドルにつけて、移動距離、角度からX座標、Y座標を計算すればいいと思います。



参考URL：http://search.yahoo.co.jp/search?p=%C8%F3%A5%DB% …
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