
No.3ベストアンサー
- 回答日時:
まず、(4)を解いてください。
(4)は、2階線形でしかも定数係数ですから、解くのは容易です。つぎに、初期条件を使って積分定数決定してください。
最後に、t>0でφ>0という条件を使ってTを求めます。
>平行軸の定理は使う必要は無いのですか。
使ってますよ。
車輪の重心まわりの慣性モーメントはmR^2である。
よって、車輪の点Bまわりの慣性モーメントIは
I=mR^2+mR^2=2mR^2
No.2
- 回答日時:
力学の問題は、まず運動方程式を立てることから始めます。
物が動いていたら運動方程式です。極座標で書いた運動方程式に↑rを外積で掛け、dr/dt=0として得られる
Id^2θ/dt^2=N ・・・(1)
(Iは慣性モーメント、Nはトルク)
という式を使います。((1)も一種の運動方程式といえます。)
水平方向にx座標をとり、鉛直方向にy座標をとる。
段差のプロファイルをAOBCとする。各点の座標は
A(∞,0),
O(0,0),
B(0,h),
C(-∞,0)
である。
車輪の中心を点Pとする。
x軸正方向と↑BPのなす角をθとすると(1)より
Id^2θ/dt^2=-Rmgcosθ+T ・・・(2)
(Iは点Bまわりの車輪の慣性モーメントでI=2mgR^2、-Rmgcosθは重力によるトルク、Tは外力によるトルクである)
こうして微分方程式を得るが、これは非線形であり、解くのは容易ではない。
半直線OAと点Bに接するように車輪をおいたときのx軸正方向と↑BPのなす角をaとする。
θ=φ+a とすると(2)は
(2mgR^2)d^2φ/dt^2=-Rmgcos(φ+a)+T ・・・(3)
となる。
重力によるトルクは段差をのぼるにつれて小さくなる。
よって車輪を直線OAから離すとき(このときを時刻t=0とする)に最大のTが必要である。このTを求める。
0≦t<<1のとき
cosφ≒1,sinφ≒φ
より(3)は
(2mgR^2)d^2φ/dt^2≒-Rmg(cosa-φsina)+T ・・・(4)
と近似できる。
Tを定数とすれば(4)は線形なので、解けますね。
初期条件はt=0で
φ=0
dφ/dt=0
です。
>なぜ太さのない円輪とするのですか????
太さを考慮すると、慣性モーメントが2mgR^2より小さくなります。また、慣性モーメントの計算が煩雑になり面倒です。
uto-pia様
連絡遅くなり申し訳ありません。
もうひとつ教えてください。
恥ずかしながら
(2mgR^2)d^2φ/dt^2≒-Rmg(cosa-φsina)+T ・・・(4)
から
T≒mg(√2hR)の導き方がよく分かりません。あと、平行軸の定理は使う必要は無いのですか。
すみませんが教えてください。
宜しくお願いします。
あと、
No.1
- 回答日時:
計算したところ、
1.車輪を太さのない円輪とする
2.段差の角と車輪が滑らない
3.h<<R
という3つの仮定をおくと
mg√(2Rh)<T
が得られるようです。
ところでk-gisiさんは、理系の大学生ですか?
もしそうだったら、せめてどこまで考えたか書いてほしいですね。
早速の回答ありがとうございます。
私は段差の角を基準点としてモーメントを考えたり、位置エネルギーなどを考えたりしましたが導けませんでした。
uto-pia様
計算が出来たのなら、導き方を教えていただけないでしょうか。
よろしくお願いします。
p,s,1.車輪を太さのない円輪とする
の仮定が良く分かりません。
なぜ太さのない円輪とするのですか????
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