イケバス（池袋地区を走っている10輪駆動の電気バス）にディファレンシャルギアはついていますか？

イケバス（池袋地区を走っている10輪駆動の電気バス）にディファレンシャルギアはついていますか？
イケバスは10輪駆動で10輪にそれぞれモーターが付いているそうです。ということは、ディファレンシャルギアは付いていないのでしょうか？左右のタイヤを各モーターで回転数を制御すれば良いのだろうと思いますが。ご存知の方、教えてください。

No.5 回答者： loftybridge 回答日時： 2020/07/25 09:21

ついていません。

　っというか、各輪独立駆動（1輪1モータ)のEVでは、構造上差動装置（ディファレンシャルギヤ）の装着は困難です。
　また殆どの各輪独立駆動のEVでは、モータの差動制御（旋回時の左右回転制御）行っていないか、行っていても限定的・部分的な制御にしかなっていません。

　実際にホイールモータのクルマに乗ってみると・・・っというか作ってみると判りますが、何の左右輪制御をかけなくても、旋回時には回転方向の負荷が増える旋回内輪の回転数が（勝手に）減って電流値が増えるだけで、結構スムーズに旋回します。
　もっと高速で走ると、何らかの差動制御をかけないと、直進安定性が低下したり、旋回時に垂直荷重が増える（走行抵抗が増す）旋回外輪の電流値が増え、『旋回内輪より外輪の方がトルクが増す』という通常の差動装置ではあり得ない現象が起きて独特の旋回特性となります。

　しかしイケバスは19km/hしか出ない低速車なので、そういう中～高速走行時の操縦安定性は考慮されていないでしょう。

No.4 回答者： googoo900 回答日時： 2020/07/25 04:59

ディファレンシャルギアは付いていません。

インホイールモーターなので、そもそも不要です。

旋回時についての質問と思いますが、前8輪が操舵輪になっているようです。
DCブラシレスモーターとのことなのでおそらく回転数制御されていると思いますが、操舵時は左右差をつけるようにしているはずです。

リンク先は操舵時の写真です。
https://cdn-xtrend.nikkei.com/atcl/contents/watc …

電動車両を増やすのは必要なことだとは思いますが、全幅2mの車両が時速19km/hで走行するのは渋滞の元にしか思えません・・・。

No.3 回答者： chiha2525 回答日時： 2020/07/24 17:49

面白いものが走っているんですね。

ベースになったeCOM-10を見ると、インホイールモーターと書かれています。タイヤのホイールがモーターになっていて、モーターのほうがグルグル回るイメージですね。（ですのでギアなど動力を伝えるものはないです。）

No.2 回答者： OnneName 回答日時： 2020/07/24 13:27

ディファレンシャルギアはありません。

ただし回転数の制御による操舵は行っていないようです。
あの程度の速度では信地旋回でもしない限り制御器の数を減らす方が合理的なのでしょう。

No.1 回答者： iq0-1 回答日時： 2020/07/24 10:56

各ホイールの内部に電気モーターを組み込んでるので、ディファレンシャルギアは不要、ロスになるし。