サーボドライバ

電圧指令形の速度制御サーボドライバで
ＤＣモータを制御しているものです．
タコジェネによる速度帰還を外して
ドライバに入力するＤ/Ａ信号と
モータへの出力信号を線形に近づけたいのですが，
単に帰還を外して０Ｖにしただけでは
うまくいきません．（発振します）

どなたかノウハウを
教えていただけませんでしょうか？
よろしくお願い致します．

No.1 回答者： ir-led 回答日時： 2001/06/25 23:07

＞単に帰還を外して０Ｖにした・・

これだと，(*の行が正しいと言うのが前提ですが・・)

→負帰還がかからないので，サーボドライバーはモーターが回っていないと思って，モーター駆動電圧をどんどん（瞬時にですけど）上げて行く。
↑　　　↓
↑　（*）駆動電圧を上げすぎて，ドライバーの過電圧保護機能が働く。
↑　　　↓
↑　ドライバーが出力をシャットダウンする。
↑　　　↓
↑　それにより保護機能が自動復帰する。
↑　　　↓
←　入力信号はかかったままなので，サーボドライバーはモーターを回そうとする。

と言うループにはまってしまうと思います。
これを端から見ると，結構低い周波数で発振しているように見えます。

接続の修正ですが
１．サーボドライバから希望する電圧を出力するために，フィードバック端子（タコジェネ入力）
　　何[V]掛ければよいか調べてください。(計算で分からなければ，現物あわせで構いません。)
２．「フィードバック端子に掛けるべき電圧＜希望するサーボドライバーの出力電圧」ならば
　　サーボドライバの出力を抵抗で分圧してフィードバック端子に戻します。（抵抗の分圧比は計算して下さい。）
３．「上記の逆」ならば，サーボドライバの出力をオペアンプ等で適当に電圧増幅してフィードバック端子に戻します。

定電流回路等の普通のアナログ回路だと，フィードバックループに遅れ成分（ここで言うとモータやオペアンプ）がある時は１～３に加えて
さらに位相補償(ドライバー入力端子：Ｄ/Ａ信号～サーボ出力端子間をコンデンサでショート)が保険の意味合いで必要なのですが
サーボドライバーにそう言う機能の端子が無いか確認してみて下さい。（位相補償機能はドライバーに内蔵されていて，その端子は多分無いと思いますが・・。）

以上，超信地旋回のお詫びと言うことで・・（汗）

この回答へのお礼

ir-led様，またまたありがとうございます．

考えてみれば単純な誤りでした．

接続の修正は参考にさせて頂きます．

有難う御座いました．

この質問はこれにて締め切らせて頂きます．

失礼します．

お礼日時：2001/06/27 09:23