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A 回答 (1件)
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No.1
- 回答日時:
油圧の力で押し込むのか,機体の自重で押し込むのか,
で異なります.
前者では,
油圧シリンダ変位→関節角度→手先位置
の関数をそれぞれもとめて,
次に微分操作からヤコビ行列をだします.
その転置行列をつかうと,
手先力とシリンダ駆動力
の(静的)関係がでます.
後者の場合は簡単でしょうね.
この回答へのお礼
お礼日時:2006/10/27 23:33
ご回答ありがとうございます 私は機体の自重でしか考えられませんでした
杭の支持力と周辺摩擦力に勝る数値を導き出すことが目的なので
簡単なほうが良いのですが・・・すいません
よろしければ両方お教えいただけますか?
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