バックホウの押込み力とは？

今度、バックホウにて杭を打つのですが、機械のアーム部分で押し込んで杭を打ちます
そこで、疑問なのですが機体質量２０ｔのバックホウが杭を押し込む力はどう求めればよいのでしょうか？
単純に機体質量と重心からの距離だけでは求められないと思いますが、そこから考えが進みません　力学は苦手です　よろしくお願いします

No.1 回答者： norioP 回答日時： 2006/10/27 21:05

油圧の力で押し込むのか，機体の自重で押し込むのか，

で異なります．

前者では，
油圧シリンダ変位→関節角度→手先位置
の関数をそれぞれもとめて，
次に微分操作からヤコビ行列をだします．
その転置行列をつかうと，
手先力とシリンダ駆動力
の（静的）関係がでます．

後者の場合は簡単でしょうね．

この回答へのお礼

ご回答ありがとうございます　私は機体の自重でしか考えられませんでした
杭の支持力と周辺摩擦力に勝る数値を導き出すことが目的なので
簡単なほうが良いのですが・・・すいません
よろしければ両方お教えいただけますか？

お礼日時：2006/10/27 23:33