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現在磁気式のセンサを使用して、長さRの角棒の一点(後端)に関して座標値と角度情報を取得し、このデータから先端の座標を算出したいのですが、方法がわかりません。物理的な問題で先端にはセンサがつけられない状況です。
以下のような条件で、角棒(剛体)の先端の三次元座標(Px,Py,Pz)を求めたいのですが、算出可能でしょうか。可能ならば算出式を教えて下さい。
不可能な場合は、この他に何がわかれば算出可能で、どのような算出式になるのか教えて下さい。
<既知の条件>
・角棒の後端の座標(X,Y、Z)
・角棒の長さR
R=√(Px-X)^2+(Py-Y)^2+(Pz-Z)^2
・オイラー角(ψヨー、θピッチ、φロール)
・回転順序 ψ→θ→φ
No.1ベストアンサー
- 回答日時:
上記の情報でいけるはずです。
算出式をここに表示するのはちょっと困難なので、次の文献などで見てください。・古典力学,ゴールドスタイン,吉岡書店
の剛体の運動学あたりです。ゴールドスタインの古典力学は何回も版を重ねていますが、剛体の運動学は必ずあります。
「古典の力学」は難しく完全には理解できませんでしたが、非常に参考になりました。
実際に色々な数式を試してみて問題を解決することができました、有難うございました。
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