論文のabstractの訳

とある論文なのですが、初めのabstract(要約)の訳だけでいいのでお願いします
Performing micromanipulation and delicate operations in submillimeter workspaces is difficult because of destabilizing tremor and imprecise targeting. Accurate micromanipulation is especially important for microsurgical procedures, such as vitreoretinal surgery, to maximize successful outcomes and minimize collateral damage. Robotic aid combined with filtering techniques that suppress tremor frequency bands increases performance; however, if knowledge of the operator's goals is available, virtual fixtures have been shown to further improve performance. In this paper, we derive a virtual fixture framework for active handheld micromanipulators that is based on high-bandwidth position measurements rather than forces applied to a robot handle. For applicability in surgical environments, the fixtures are generated in real-time from microscope video during the procedure. Additionally, we develop motion scaling behavior around virtual fixtures as a simple and direct extension to the proposed framework. We demonstrate that virtual fixtures significantly outperform tremor cancellation algorithms on a set of synthetic tracing tasks (p < 0.05). In more medically relevant experiments of vein tracing and membrane peeling in eye phantoms, virtual fixtures can significantly reduce both positioning error and forces applied to tissue (p < 0.05).

No.1 回答者： SPS700 回答日時： 2014/07/17 02:19

　　　　初めの方は（目などの細かい手術では間違いが多いという）常識ですから、後半分だけ

　　　　本稿では、ロボットハンドルに加えられる力の代わりに、我々は高周波位置測定に基礎を置く、生きた手持ちの微小制御装置のためのバーチュアルフィクスチャー枠組み（a virtual fixture framework）を開発する。

　　　　外科手術への応用では、この聞くスチャーは、処置の間顕微鏡的ビデオによってリアルタイムに生成される。

　　　　さらに、企画された枠組みの簡単、かつ直接的延長として、バーチュアルフィクスチャーに関して移動測定行動を進展させる。

　　　　（p　＜　０．０５）の一連の合成トレーシングタスクにおいて、震え解消のアルゴリズムよりも、バーチュアルフィクスチャーの方が、遥かに優れていることを、我々は示す。

　　　　静脈トレーシングとか、眼部ファントムの膜剥離のような、さらに医学に近い実験では、（p　＜　０．０５）のティシューの場合、バーチュアルフィクスチャーが、位置づけと（与える）力の誤謬を顕著に減少させるかのうせいがある。


(要するに、１ミリ以下の細かい環境で行なわれるマイクロマニピュレーション（顕微操作）では、震え等で誤作動をする事が多いが、virtual fixture framework　だといい、と言うお話のようです。専門用語の間違いがあればお許しください）

No.2 ベストアンサー 回答者： stomachman 回答日時： 2014/07/18 12:57

なるべく直訳で、ということでしょうけれど、そうすると日本語が不自然になっちゃう、と言い訳をまずしておく。

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　微細操作や繊細な手術を1mm以下の作業空間で行うのは、震えや不正確な狙いのために難しい。精密な微細操作は特に顕微鏡下手術、たとえば網膜硝子体手術において、成功率の最大化と、合併する損傷の最小化のために重要である。手術支援ロボティックデバイスに（手の）震えの周波数帯域を抑制するフィルタ技術を組み合わせたものは、手術成績を向上させるが、しかし、もし術者の目標に関する知識が利用できるなら、仮想的な固定具(virtual fixtures)は、成績をさらに改善することが既に知られている。この論文では、能動的な手作業による微細操作のための、ロボット操作桿に掛けられた力よりもむしろ高い周波数帯域の位置測定に基づいた、仮想的な固定具のフレームワークを演繹する。術中環境で使えるよう、固定具は術中に顕微鏡のビデオの映像からリアルタイムで生成される。さらに我々は、提案したフレームワークの単純で直接的な拡張として、仮想的な固定具の周辺での運動の拡大・縮小（スケーリング）機能を開発する。我々は、人工的な(軌道の)追跡作業において、この仮想的な固定具が、震えを打ち消すアルゴリズムに比べて著しく性能が良いことを示す（p<0.05)。より医学的に適切な実験として、目のファントム（=模型）上で静脈を追跡する(=なぞる)作業および膜をはがす作業において、仮想的な固定具を使うと、位置誤差も組織に掛かる力も著しく小さくなる。(p<0.05)
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　なんだかへたくそな文章なのは、読者としてその分野の人だけを想定しているからでしょうけれど、やはり研究者の視野の狭さが垣間見えるようで、あんまり読みたくない、という印象を受けるな。
　日本のマスコミは「手術ロボット」なんて安易な呼び方をしますが、実際には「ロボット技術を使って作られた、手動で操作するデバイス」であって、普通に言うなら要するにマニピュレータ、いわゆるマジックハンドである。それがロボットだったら工事用のパワーショベルもロボットだということになる。ま、愚痴はさておき。
　術具の先の動きが、操縦桿を持つ手の動きに精密に追従する。ということは、手の震えも伝わってしまう。これを抑制するために、ソフトウェアで振動成分をフィルタリングして除去してやると揺れなくなるが、代わりに素早さや位置精度が損なわれる。一方、仮想的な固定具というのは、たとえば「ここんとこにはぶつからないように動かしたい」ということを機械に教えて、術具の動き（自由度）を（ソフトウェアで）制約する。そうすることによって、操縦性を高める効果がある。これは既に論文が出ている訳です。で、新しいのを考えたんで論文にしましたというわけ。顕微鏡に取り付けたビデオカメラ映像から、リアルタイムで、術具の動きをどう制約するか、ということを決めている。ドライラボで性能評価をしたところ、「著しく向上した」。とは言うものの、たとえば「作業時間が20%減った」とか「誤差が1/10になった」のような結果は書いてないので、そうたいした結果が出たのではなかろうと思われる。
　あー、やっぱり読みたくないかな。